wheel Odometry+IMUによるekfを用いた自己位置補正のノードである
#インストール方法 基本的にはエラー内容を見ながら、足りないパッケージに関してはapt installで行えればよい
ただ、geographiclibやccpam?みたいなものはライブラリだったりするのでlibをつけてaptすること
このノードは既存のリポジトリであるが、turtlebot3を用いたodometry+IMUの位置補正のために自分でlaunchを作成する必要があったため、作成した
$ roslaunch robot_localization robot_localization.launchこれを用いれば,topic名で"/fusion/odom"がpublishされるのでこの値が位置補正後のロボット位置である
robot_localization 公式サイトを見ればパラメータに関してよくわかるので興味があれば見ておくこと
※注意 以下のコマンドをやってみた際に、"odom"と比較すると初期時は、poseとorientationに関しては同等であるが,twistに関してはなぜかうまくいってない... 今後修正する必要あり？
$ rostopic echo /fusion/odom