Symulator

Jak uruchomić symulator z mpc?

1. Upewnij się, że posiadasz najnowszą wersję tego repozytorium oraz repozytorium z symulatorem.
2. Uruchom symulator: roslaunch selfie_race f1tenth_sim.launch
3. Uruchom roslaunch selfie_launch selfie-simulator-base.launch map_file:=/home/user/symulator.yaml path_file:=/home/user/symulator.pkl zamieniając ścieżkę na swoją własną. Pliki symulator.yaml, symulator.pkl i symulator.pgm możesz znaleźć w folderze data w repozytorium symulatora.
4. Korzystając z trybu manualnego jedź pojazdem po trasie, aż do zlokalizowania go przez amcl.
5. Uruchom roslaunch selfie_launch race-sim-mpc.launch i przejdź do trybu autonomicznego. Mpc powinien zacząć działać.