Skip to content

Latest commit

 

History

History
218 lines (126 loc) · 9.66 KB

README.md

File metadata and controls

218 lines (126 loc) · 9.66 KB

Simulations

ÖNEMLİ!!!

Marsyard paketini çalıştırmak için GIT Large File Storage indirin kurlumu burada https://drive.google.com/file/d/1v8TXeXEdQh3YSndxKcN7ITRKnqt_aL_D/view?usp=sharing

Giriş

Marsyard paketi için blender_gazebo adında bir paket lazımdır fakat bu başka bir repodan submodule olarak çekilmektedir o yüzden bu repo aşagodaki kod ile workspace'e clonelanmalı.

git clone --recurse-submodules https://github.com/itu-rover/Simulations.git

Bu repo temelde 2 tür simülasyon barındırmaktadır rover_21_descriptions sadece Alt yürüleri içermekte ve 3 tip araç bulunmaktadır bunlar:

  • ZED'li alt yürür
  • D435'lü yürür
  • Velodyne Lidarlı yürür rover_21_robotic_arm ise alt yürürle beraber robot kol içermektedir. burada kol üstünde 2 fpv kamera bir tane d435 bulunmaktadır. Artık 22 sistemleri de eklenmiş durumdadır.

IMU ve GPS gibi verilerin alınması

Bu verilerin alınması için kurulması gerek paketler aşağıda komut konsola girildiği zaman kurulacaktır.

sudo apt install ros-melodic-hector-gazebo-*

Ardından şu komut çalıştırılıp lokalizasyon sağlanır

roslaunch rover_21_localization localization.launch

rover_22_robotic_arm içindeki paketlerin çalıştırılması

Burada iki robot kol simülasyonu biri pozisyon kontrolcüsü diğeri hız kontrolcüsü formatındadır. Bunları çalıştırmak için;

Pozisyon Kontrolcülü Kol:

roslaunch arm_22_gazebo_pos arm_gazebo.launch

Hız Kontrolcülü Kol:

roslaunch arm_22_gazebo_vel arm_gazebo.launch

rover_22_descriptions içindeki paketlerin çalıştırılması

Gerekli paketler 21 sistemleri ile aynı olmakla birlikte ek olarak şu komutla indirilir paketler

sudo apt install ros-melodic-joint-trajectory-controller && sudo apt install ros-melodic-velocity-controllers && sudo apt install ros-melodic-urdf-geometry-parser

D435'li simülasyonun çalıştırılması için repo klonlandıktan sonra catkin build yapılır sonra source devel/setup.bash yapılır.

Sadece Gazebo için:

roslaunch rover_22_description_d435 gazebo.launch

Sadece Rviz için:

roslaunch rover_22_description_d435 d435_rviz.launch

Hem Rviz Hem Gazebo için:

roslaunch rover_22_description_d435 rviz_and_gazebo.launch

çalıştırılmalıdır eğer Rviz configurasyonu değiştirlip kaydedilmek istenirse ilgili paketin içinde yer alan rviz klasörüne "urdf.rviz" adıyla rviz konfigürasyonu kaydedilebilir.


ZED'li simulasyon için test edildiği kadarıyla herhangi ek paket kulmasına gerek yoktur ancak ZED kamera ile test yapılacaksa şu linkten ZED'in ros wraper'nın kurulması önerilir. https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git

Sadece Gazebo için:

roslaunch rover_22_description_zed gazebo.launch

Sadece Rviz için:

roslaunch rover_22_description_zed zed_rviz.launch

Hem Rviz Hem Gazebo için:

roslaunch rover_22_description_zed rviz_and_gazebo.launch

çalıştırılmalıdır rviz konfigurasyonu kayıt işi d435 simülasyonu ile aynıdır.


Velodyne'lı paket için repo klonlandıktan sonra catkin build yapılmalı sonrasında source devel/setup.bash yapıldıktan sonra.

Sadece Gazebo için:

roslaunch rover_22_description_velodyne gazebo.launch

Sadece Rviz için:

roslaunch rover_22_description_velodyne velodyne_rviz.launch

Hem Rviz Hem Gazebo için:

roslaunch rover_22_description_velodyne rviz_and_gazebo.launch


Araçların Joystick ile Kontrolü

Araçları Joystick ile kontrol etmek isterseniz robot_drive adında bir paket bulunmakta 21 paketleri için

roslaunch robot_drive kinematic.launch

Robot Kol sürüş: Sağ, Sol analog ve ok tuşları

Alt Yürür Sürüş: R1 basılı tutarak Turbo mod L1 basılı tutarak normal mod sürüşün kontrolü ise sol analog

Mod Switch: R2'ye bir kez basarak gerçekleşir simülasyon ilk açıldığında Robot kol sürüşü açıktır R2'ye basıldığında alt yürüre geçer. Dilerseniz R2 ye basarak tekrar robot kola geçebilirsiniz.

22 Sistemleri için

roslaunch robot_drive steering.launch

Robot Kol sürüş: Sağ, Sol analog ve ok tuşları

Alt Yürür Sürüş: Sol analog angular z dönüşü sağlar sağ ve sol yaparak dönüş sağlarsınız sağ analog ise lineer x ve lineer y hareketi sağlar, yukarı aşağı lineer x sağ sol lineer y hareketi sağlar.

Mod Switch: R2'ye bir kez basarak gerçekleşir simülasyon ilk açıldığında Robot kol sürüşü açıktır R2'ye basıldığında alt yürüre geçer. Dilerseniz R2 ye basarak tekrar robot kola geçebilirsiniz.

rover_21_robotic_arm'ın çalıştırılması

Simülasyonu çalıştırmak için öncellikle şu eklenili paketlere ihtiyacnız var

  1. sudo apt install ros-melodic-twist-mux
  2. sudo apt install ros-melodic-multimaster-launch
  3. sudo apt install ros-melodic-joy

bunlardan birinci paket realsense için ikinci ise alt yürürü joystik olmadan hareket ettirmek için gerekli. Bunlar yüklendikten sonra catkin build yapılır daha sonra source devel/setup.bash yapılır.

Gerekli Launch dosyaları:

Gazebo, Rviz, Alt yürür ve Robot kol kontrolcüleri için

roslaunch arm_21_gazebo arm_gazebo.launch

İsterseniz kontrolcüleri test etmek için yani robot kolu ileri kinematikle ve alt yürürü joystick ile elle sürmek isterseniz ayryetten mod switch algortimasına bakmak isterseniz şu dosya çalıştırlacak. Python kodu ise robot_drive paketi içinde src klasörü altındaki forward_kinematic klasörünün altında bulunan forward_kinematic.py'dır. NOT: En yakın zamanda bu kod daha güzel bir şekilde C++'a geçirilecektir.

roslaunch robot_drive kinematic.launch

Robot Kol sürüş: Sağ, Sol analog ve ok tuşları

Alt Yürür Sürüş: R1 basılı tutarak Turbo mod L1 basılı tutarak normal mod sürüşün kontrolü ise sol analog

Mod Switch: R2'ye bir kez basarak gerçekleşir simülasyon ilk açıldığında Robot kol sürüşü açıktır R2'ye basıldığında alt yürüre geçer. Dilerseniz R2 ye basarak tekrar robot kola geçebilirsiniz.

rover_21_descriptions içindeki paketlerin çalıştırılması

D435'li simülasyonun çalıştırılması için repo klonlandıktan sonra catkin build yapılır sonra source devel/setup.bash yapılır.

Sadece Gazebo için:

roslaunch rover_21_description_d435 gazebo.launch

Sadece Rviz için:

roslaunch rover_21_description_d435 d435_rviz.launch

Hem Rviz Hem Gazebo için:

roslaunch rover_21_description_d435 rviz_and_gazebo.launch

çalıştırılmalıdır eğer Rviz configurasyonu değiştirlip kaydedilmek istenirse ilgili paketin içinde yer alan rviz klasörüne "urdf.rviz" adıyla rviz konfigürasyonu kaydedilebilir.


ZED'li simulasyon için test edildiği kadarıyla herhangi ek paket kulmasına gerek yoktur ancak ZED kamera ile test yapılacaksa şu linkten ZED'in ros wraper'nın kurulması önerilir. https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git

Sadece Gazebo için:

roslaunch rover_21_description_zed gazebo.launch

Sadece Rviz için:

roslaunch rover_21_description_zed zed_rviz.launch

Hem Rviz Hem Gazebo için:

roslaunch rover_21_description_zed rviz_and_gazebo.launch

çalıştırılmalıdır rviz konfigurasyonu kayıt işi d435 simülasyonu ile aynıdır.


Velodyne'lı paket için repo klonlandıktan sonra catkin build yapılmalı sonrasında source devel/setup.bash yapıldıktan sonra.

Sadece Gazebo için:

roslaunch rover_21_description_velodyne gazebo.launch

Sadece Rviz için:

roslaunch rover_21_description_velodyne velodyne_rviz.launch

Hem Rviz Hem Gazebo için:

roslaunch rover_21_description_velodyne rviz_and_gazebo.launch

marsyard

Marsyard paketi için blender_gazebo adında bir paket lazımdır fakat bu başka bir repodan submodule olarak çekilmektedir o yüzden bu repo aşagıdaki kod ile workspace'e clonelanmalı.

git clone --recurse-submodules https://github.com/itu-rover/Simulations.git

NOT: bu paketin içindeki launch dosyaları simülasyon dosyaları tarafından otomatik çağırlmakta bu pakette değişliklik yapmanıza gerek olmayacaktır. Ancak bir sebepten ötürü harita değiştirmek isterseniz gazebo.launch veya arm_gazebo.launch dosyalarını editleyebilirsiniz.

NOT 2: Eğer performans sıkıntı yaşarsanız haritalarda bana ulaşın.

NOT 3: GIT LFS ile dae pushlayamama sorunu çözülmüştür.

ArTagler

Alt Yürürlü haritalar için Artaglar eklenmiştir. Artaglar kare prizma değil üçgen prizma olmuştur bunu kullanabilmek için bir .stl dosyası vardır ancak bunun için blender_gazebo/sdf/landmark.sdf.xacro dizininden landmark.sdf.xacro dosyasındaki 46. ve 60. satrılar kendi dizininize göre değiştirilmeli onun için blender_gazebo/sdf/meshes dizinine gidip konsoldan pwd komutunu kullanıp öğrenebilsiniz.

TODO: Artag Konumları haritada biraz daha düzenlenecek ileriki commitlerde bu duruma bakılacak.